随着工业自动化水平的一直提高，伺服控制手艺、电力电子手艺和微电子手艺的快速生长，伺服运动和控制手艺也日趋成熟。作为一种高性能的测试手段，电机运动控制平台获得了普遍的应用，人们对伺服性能的要求也越来越高。

第一和第三环路控制原理

1.首先是电流回路，完全在伺服驱动器中举行。电机各相输出电流由霍尔器件检测，通过对电流设定值的负反响举行PID调理，使输出电流尽可能靠近设定电流。电流回路控制电机转矩，因此在转矩模式下，驱动用具有最小的操作和最快的动态响应。

2.第二个回路是速率回路，通过伺服电机编码器的检测信号举行负反响PID调理，其回路中的PID输出直接是电流回路的设定值，因此速率回路控制包括速率皮回路和电流回路；痪浠八，任何棋风都必需使用电流回路，这是控制的从动件。在速率和位置控制的同时，系统现实控制电流(转矩)，实现速率和位置的响应控制。

3.第三个环是位置环，是最外面的环。凭证现真相形，它可以构建在驱动器和伺服电机编码器之间，或者外部控制器和电机编码器或最终负载之间。由于位置控制回路的内部输出是速率回路的设置，以是系统在位置控制模式下执行所有三个回路操作，此时系统具有最大的盘算量和最慢的动态响应速率。

图1.1

t-family: "Microsoft yahei"; font-size: 18px;"> 二、影响控制的因素

1、速率环主要举行PI(比例和积分)，比例就是增益，以是我们要对速率增益和速率积分时间常数举行合适的调理才华抵达理想效果。

2、位置环主要举行P(比例)调理。对此我们只要设定位置环的比例增益就好了。当举行位置模式需要调理位置环时，最好先调理速率环，位置环、速率环的参数调理没有什么牢靠的数值，要凭证外部负载的机械传动毗连方法、负载的运动方法、负载惯量、对速率、加速率要求以及电机自己的转子惯量和输出惯量等等许多条件来决议，调理的简朴要领是在凭证外部负载的情形举行概略履历的规模内将增益参数从小往大调，积分时间常数从大往小调，以不泛起震惊超调的稳态值为最佳值举行设定。

图 1.2

三、MES-100控制方法

1、MES-100运动控制平台由电机及加载系统、电机驱动程序调试系统、数据收罗和电源系统组成。从电机到驱动构建出完整的硬件软件实验情形，提供全开放式的软硬件接口，具有富厚的可扩展性教学体验，可做电机识别，堵转，电机效率测试，电机参数测定，电机T-N曲线测试，电机运动控制及编码器矢量转矩，无感矢量速率剖析等测试，测试效果如下图1.3。

2、伺服电机的速率和转矩控制都是用模拟量来控制的，位置控制是通过发脉冲来控制的，若是对电机的速率和位置都没有要求可以接纳恒转矩模式，可通过实时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩巨细，也可以通过通讯方法改变对应的地点的数值来实现。若是对位置和速率有一定的进度要求可以接纳速率或位置模式，位置控制模式一样平常是通过外部输入的脉冲频率来确定转动速率的巨细，通过脉冲的个数来确认转动的角度，由于位置模式可以对速率和位置都有很严酷的控制，行业应用较量普遍。