1.DC无刷电机转矩波动的缘故原由

1.非理想反电动势波形引起主电磁转矩波动。

从事情原理来说，正弦波驱动是一种高性能的控制方法。电流是一连的，三相正弦波交流电和三相绕组中的三相正弦波反电动势配相助用，爆发平滑稳固的电磁转矩。理论上可以获得与旋转角度无关的匀称输出转矩，设计优异的系统可以实现3%以下的低纹波转矩。而方波驱动的定子磁场是不一连的，是逐步旋转的。从电磁转矩爆发的原理来看，DC无刷电机的转矩波动比正弦波驱动的要大得多。虽然反电动势为梯形波，平顶宽度为120电角度，定子电流为方波，但在不思量换相历程的情形下，爆发的电磁转矩将是恒定的，理论上不保存转矩波动。但在现实电机中，由于设计和制造的缘故原由，很难实现120电角度平顶宽的梯形波。事实上，大大都DC无刷电机的反电动势波形不是梯形，而是更靠近正弦波。这样电流波形必定会偏离方波，这些非理想情形会导致其电磁转矩的原理波动。

2.换相引起的转矩波动

无刷DC电机事情时，定子绕组按一定顺序换向。纵然在反电动势为平顶宽度为120的梯形波、定子电流为方波的理想情形下，由于相绕组中的电感，每两个状态之间也保存一个换向周期。当电枢绕组中的电流从一相切换到另一相时，有一个过渡历程。电流转变的滞后性使得换相时爆发的电磁转矩显着波动，称为换相转矩波动。

3.齿槽效应引起的转矩波动。

DC无刷电机定子铁心有齿槽时，由于定子齿槽的保存，气隙不匀称，使得气隙磁导率不恒定。当转子处于差别角度时，气隙磁场会爆发转变，从而爆发齿槽转矩。齿槽转矩与转子位置有关，从而引起转矩波动。齿槽转矩是液磁电机的固有特征。当电机低速轻载运行时，齿槽转矩会引起显着的速率波动，爆发振动和噪声。因此，怎样降低齿槽转矩是永磁电机设计中较量主要的目的之一。

齿槽转矩的缘故原由差别于上述两种转矩波动的缘故原由。转矩波动的上述两个缘故原由是定子电流和转子磁场的相互作用，而齿槽转矩是由定子铁心和转子磁场的相互作用爆发的。消除齿槽效应的最好要领是接纳无槽电机结构。无论接纳何种形式，无槽电机电枢绕组的厚度始终是现实气隙的一部分，因此无槽电机的现实等效气隙比有槽电机大得多，所需励磁磁动势也大得多，这就限制了无槽电机早期的容量和生长。近年来，随着磁性子料的迅速生长，特殊是钕铁硼等高磁能产品稀土永磁体的应用，为无槽电机的适用化创立了条件。接纳无槽结构，齿槽效应引起的转矩波动可以完全消除，电枢反应和机械偏心引起的转矩波动可以大大削弱，由于超等气隙。

4.电枢反应引起的转矩波动

电枢磁动势对气隙永磁体主磁场的影响称为电枢反应。无刷DC电机的电枢反应很重大。电枢反应磁动势会使气隙主磁场的波形爆发畸变，空载时气隙主磁场的磁通密度不再是方波，反电动势也会爆发畸变，从而引起转矩波动。大大都现代无刷DC电机由高性能稀土永磁体制成。若是接纳瓦形外貌贴装型，电枢反应对气隙主磁场的影响较弱。这是由于电枢反应磁

5.电机加工缺陷和质料纷歧致引起的扭矩波动。

加工缺陷和质料纷歧致也是DC无刷电机转矩波动的主要缘故原由之一。好比电机在加工和装配时的尺寸和形状误差，定子冲片的槽漫衍不匀称，定子内外圆偏心，定转子同轴度误差等。轴承系统的摩擦力矩不匀称；转子位置传感器定位禁绝导致的转矩波动；各相绕组参数差池称和电子元件性能参数差别引起的转矩波动；磁路中各部分质料性能纷歧致引起的转矩波动，特殊是各磁极的永磁体等。因此，提高制造水平也是镌汰转矩波动的主要步伐。

第二，抑制DC无刷电机转矩波动的要领

(1)电机设计要领的优化

无刷DC电机的极形状、极弧宽度和极弧边沿对输出电磁转矩有很大影响。通过选择合理的电机极形或极弧宽度，优化定子绕组设计，使反电动势波形尽可能靠近理想波形，从而降低电磁转矩波动。好比外貌贴装磁钢结构的电机。接纳法向磁化，使气隙磁通密度更靠近方波。再好比，为了增添无刷DC电机反电动势的平顶宽度，可以接纳全程集中绕组(q=1)等要领。

通过电机的优化设计，可以适当减小电磁转矩波动。但由于电机绕组的电感，纵然电机接纳恒流源供电，换向历程中电流也不可能突然转变，流入定子绕组的电流波形也不可能是方波。别的，关于现实电机来说，气隙磁场很难坚持理想的方波漫衍，绕组感应电动势波形更难抵达理想的梯形波，因此在电机设计中无法完全消除电磁转矩波动。因此，只能通过控制来抑制转矩波动。

(2)最优电流法

一种解决计划是使用控制要领找到最佳定子电流波形来消除转矩波动。同时，这种最优电流要领还可以消除齿槽转矩波动。可是，最优电流法需要准确丈量反电动势，反电动势的实时丈量较量难题。现在常用的要领是离线丈量反电动势，然后盘算出最优电流举行控制。由于事先需要离线丈量，其可行性大大降低。

(3)最佳张角法

接纳最佳开度角的要领来抑制电磁转矩波动，即先推导出转矩波动与开度角的函数关系，然后得出电流的最佳开度角，使电流波形与感应电动势波形适当匹配，从而抵达削弱转矩波动的目的。

(4)谐波消除法

消谐法是通过控制电流的谐波分量来消除转矩波动的要领。当无刷电机系统中的电流或反电动势含有谐波分量时，凭证丈量或盘算的转矩谐波分量，可以求出最优电流波形的谐波，进而获得最优电流波形，作为相电流参考信号，消除反电动势谐波引起的转矩波动。凭证电磁转矩波动是相电流和反电动势相互作用的原理，适中选取电流的谐波分量(5次和7次)，消除6次和12次谐波转矩(谐波转矩的主要部分)。仿真和实验效果批注，谐波消除法只能在一定水平上消除转矩波动。最优谐波电流简直定很是难题，限制了消谐要领的应用。

(5)转矩反响法

谐波消除法是一种开环控制要领。当保存绕组阻抗差池称、丈量电流误差等扰动时，控制精度会受到影响。为了战胜开环控制要领的弱点，人们从反响的角度提出了抑制转矩波动的要领，即以转矩为控制工具，举行闭环控制。转矩反响法的基来源理是凭证位置和电流信号，通过转矩视察器获得转矩反响信号，然后通过转矩控制器控制无刷DC电机的主电路，实现对转矩的实时控制，从而消除转矩波动。可是，转矩反响法结构重大，需要预先确定电机参数，算法重大，难以实现。

(6)简朴的正弦波电流驱动

无刷DC电机的反电动势波形一样平常为梯形，但在现实应用中，为了消除齿槽转矩，往往接纳一些步伐，如斜槽、分数槽、合理设计磁极形状和充磁偏向等。这些步伐往往使电机的反电动势波形更靠近正弦波。关于这类电机，接纳正弦波电流驱动比接纳120导通三相六态方波驱动更有利于减小转矩脉动。然而，古板的正弦波驱动的电流控制方法不但控制算法重大，并且大多需要高区分率的位置传感器，导致体积和本钱大幅增添，无法用于一些特殊场合。针对反电势波形靠近正弦的无刷DC电机，提出了一种基于六个离散位置信号的自同步SVPWM控制要领。实验效果批注，与古板的120导通控制要领相比，该要领能够在不损失平均电磁转矩的情形下，有用抑制电磁转矩波动。